Download Heroku Sourceなど、自分のHerokuアカウントをつかって認証作業をしてから利用することがあると思います。認証済みアプリの一覧はHerokuダッシュボードのManage Accountのページで確認できるみたいです。
Registered Authorized Applicationsのところに認証済みアプリが表示されています。使わなくなったアプリは右側の☓アイコンで除外できるようです。
除外後、そのアプリにアクセスしようとすると再度認証確認ページが表示されるようになります。
Herokuの認証済みアプリの設定はこんな感じでした。