Salesforce Classicのアプリケーション設定にはデフォルトのタブ設定が用意されていました。
これを利用することでログイン時にホーム以外のタブを表示する状態にできます。
この機能はLightning Experienceでも適用されます。
Lightning Experienceの場合は設定→アプリケーションマネージャで対象のアプリケーションをカスタマイズできますが、Classicでつくったアプリケーションの場合はデフォルトのタブ設定が可能となっています。
意識しておくこととしてアプリケーションのアップグレードを行いClassicアプリケーションからLightningアプリケーションに切り替えを行うと設定画面からデフォルトのタブの設定の欄がたぶん使用不可となります。(設定見当たらなかったので..)
もしデフォルトのタブの設定が必要な場合はClassicアプリケーションを使用する必要があります。...ですが、基本的にはClassicの機能はLightning Experienceに切り替えていくことになりますので、アプリケーションもLightningアプリケーションへの切り替えをしておくのが良いと思います。
※Lightning アプリケーションの場合、ホームが不要な場合はナビゲーションメニューから除外することが可能です。